ContactPose 是一个关于手势接触姿势的数据集。数据集与手资势、对象姿势和 RGB-D 图像配对。数据集有 2306 张图像，展示了 50 名参与者以 2 个意向抓握 25 件家用物品的姿势。该数据集包含超过 2.9 M 的 RGB-D 抓取图像。