X-Mobility は、NVIDIA が 2024 年に公開した、ロボットの移動性訓練のためのデータセットであり、シミュレーションデータを用いて世界モデルおよび行動ネットワークの訓練を行うことを目的としています。

このデータセットは、X-Mobility プロジェクトのための訓練用、検証用、およびテスト用のデータを提供し、Isaac Sim シミュレータで生成されたポリシーデータセットを含みます。 データセットには教師ありポリシーデータセットとランダム行動データセットが含まれており、世界モデルの事前学習、および世界モデルと行動ネットワークの同時学習に対応しています。これにより、ロボットの移動性研究に対して高品質なシミュレーションデータを提供します。

データセットの構成

データセットは主に以下の 2 つの重要な構成要素を含みます：

• x_mobility_isaac_sim_nav2_100k.zip：教師ありポリシーデータセット。100k 件のサンプルを含み、世界モデルと行動ネットワークの同時学習に使用されます。
• x_mobility_isaac_sim_random_160k.zip：ランダム行動データセット。160k 件のサンプルを含み、行動ネットワークを使用せずに世界モデルを事前学習するために使用されます。