MotionDecodeは、ChingMuがリリースした光学式ロボットモーションキャプチャデータセットで、身体化された知能やヒューマノイドロボット向けの高精度光学式モーションキャプチャに特化しています。ヒューマノイドロボット、器用な手、身体化された知能、バーチャルプロダクションなどの分野に適用可能です。 このデータセットには、ロボットの全身骨格、指関節、6Dオブジェクト姿勢、マルチビュービデオ、セマンティックタグなど、1,000時間を超えるロボット動作軌跡データが含まれています。産業、家庭、小売、医療、物流、農業、パフォーマンスなど、15以上の実世界シナリオを網羅し、200以上の追跡対象オブジェクトと500以上の標準化されたタスクが含まれています。すべてのデータは、自動クリーニングと手動による品質検査を受けています。

データセットの構成:

• 生モーションデータ：BVH形式、Y軸上向き、サンプリングレート120フレーム/秒、回転はZYXオイラー角で表され、変位はセンチメートル単位、47～67個の骨格関節を含む。
• ロボットの方向転換軌跡：CSV形式。ルート位置（メートル単位）、クォータニオン回転、関節角度（ラジアン単位）が含まれます。
• オブジェクトの6D姿勢：CSV形式。位置（メートル単位）とクォータニオン回転を含み、120Hzでサンプリングされています。
• マルチビュービデオ：MP4形式で、空間的および時間的に位置合わせされた4台から8台のカメラで同時に撮影されます。
• セマンティックタグ：JSONL形式で、タスクカテゴリ、シナリオタイプ、特定のアクション、およびインタラクションオブジェクトに注釈を付けるために使用されます。

引用

研究でこのデータセットを使用する場合は、データソースとしてChingMuを明記してください。