BridgeData V2 データセットは、2023 年にカリフォルニア大学バークレー校、スタンフォード大学、Google DeepMind、CMU によって共同リリースされました。関連する論文の結果は次のとおりです。BridgeData V2: 大規模なロボット学習のためのデータセット”。

これは、スケーラブルなロボット学習研究を促進するために設計された大規模で多様なデータセットであり、24 の異なる環境で収集された 60,096 個のロボットの軌跡が含まれています。ロボットの汎化能力を強化するために、研究者は、さまざまなオブジェクト、カメラの位置、ワークスペースの位置を含むさまざまな環境で大量のタスク データを収集しました。それぞれの軌跡には、ロボットのタスクに対応する自然言語が伴っています。このデータから学んだスキルは、機関を越えてでも新しいオブジェクトやコンテキストに適用できるため、このデータセットは研究者にとって重要なリソースになります。

BridgeData V2 データセットの機能は次のとおりです。

• ピックアンドプレイス、押す、掃く、積み重ねる、折りたたむなど、さまざまなスキルが含まれます。
• 複数の環境 (24 環境): データセットはさまざまな環境条件下で収集され、タスクの多様性と一般化機能が向上します。
• オープンボキャブラリー: データセットはオープンボキャブラリーのタスク仕様をサポートし、ターゲット画像または自然言語命令を通じて条件付き学習を実行できます。
• 100 を超えるオブジェクト (100+ オブジェクト) が関与する: データ セットにはさまざまなオブジェクトに対する操作が含まれており、学習の複雑さと実用性が高まります。