Motions Dataset は 2023 年にマックス プランク インテリジェント システム研究所の研究者によってリリースされ、関連する論文の結果は次のとおりです。腱を使用した高速かつ安全かつ正確な: ダイナミックな動きを探索するためのロボット アーム」が RSS 2024 に承認されました。このデータセットには、新しく設計された 4 自由度の空気圧筋肉駆動バイオニック アーム (Pamy2) から収集された長期の動的運動データが含まれています。データ収集期間は約 3.5 週間でした。データには、ランダムな複数周波数信号によって生成されたターゲット圧力の動作と、繰り返される固定ターゲットの圧力動作が含まれており、システムの再現性とパフォーマンスの評価に役立ちます。

データ セットには 6 つの zip ファイルが含まれており、各ファイルには約 40 個の「df」ファイルが含まれており、各「df」ファイルには pandas データ フレームが含まれています。各データ フレームは、pandas ライブラリを通じて読み取ることができます。各行は、ロボットの状態の観察に対応します。データ フレームの列には、明示的な名前が付いています。

ロボットの動作は、反復番号の間隔によって提供されるさまざまな動作セグメントに注釈が付けられます (「反復」はデータ フレーム列の 1 つです)。これらの間隔は、データ フレームのプロパティとして提供されます。ラベル付けカテゴリは 5 つあります。

1. ランダム動作: 異なる周波数でのターゲット圧力のランダムな多周波数信号によって生成される開ループ動作。
2. 高速固定動作: 2 つの目標圧力間の時間間隔が 0.7 秒である一連の固定目標圧力で構成される開ループ動作。
3. 低速固定モーション: ターゲット圧力間の間隔が 2 秒である一連の固定ターゲット圧力で構成される開ループ モーション。
4. ランダムな圧力の動き: ランダムなターゲット圧力を適用することによって生成される動き。
5. リセット: 中圧に移動し、次に最小圧力に移動し、最終位置に戻ることで動作をリセットします。システムの再現性を評価するのに適している場合があります。