OmniRetargetは、ヒューマノイドロボットの全身動作の再マッピングのための高品質な軌道データセットで、Amazon、MIT、カリフォルニア大学バークレー校などの研究機関によって2025年に公開されました。関連論文の結果は「OmniRetarget: ヒューマノイドの全身移動操作とシーンインタラクションのためのインタラクション保存データ生成”。

このデータセットには、G1ヒューマノイドロボットが物体や複雑な地形と相互作用する際の動作軌跡が含まれており、物体の運搬、地形上の歩行、物体と地形の混合相互作用という3つのシナリオをカバーしています。ライセンス上の制約により、公開データセットにはLAFAN1の再マッピング版は含まれていません。データセットは3つのサブセットに分かれており、合計約4時間の動作軌跡データとなります。具体的な構成は以下のとおりです。

• robot-object: OMOMO 3.0 データから得られた、物体を運ぶロボットの軌跡。
• robot-terrain: 内部 MoCap によって生成された、約 0.5 時間続く複雑な地形でのロボットの動作軌跡。
• robot-object-terrain: オブジェクトと地形の両方を含む、約 0.5 時間のモーション トラック。
• さらに、データセットにはモデル ディレクトリも含まれており、トレーニングではなく表示用に URDF、SDF、OBJ 形式の視覚モデル ファイルを提供します。

モーション軌跡データは.npz形式で保存されます。各軌跡には、フレームレート（fps）とシステムステータス（qpos）の2つのフィールドが含まれます。