NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse OpenUSD Dataset は、NVIDIA が 2025 年に公開した、ロボットのシミュレーションと物理 AI 研究向けの高解像度 3D データセットであり、IsaacSim などのシミュレーションプラットフォームにリアルな産業用倉庫シーンとインタラクティブなオブジェクトを提供することを目的としています。

このデータセットには、NVIDIA IsaacSim アプリケーションと互換性のある OpenUSD 3D アセットが 753 件含まれており、アーカイブファイルのサイズは約 15 GB で、倉庫環境、把持可能な物体、各種コンポーネントを網羅しています。 データには、WikiData の Q-Code などの豊富なセマンティックタグ、質量などの物理プロパティ、および分類情報が含まれており、セグメンテーション、物体検出、深度推定などのタスクをサポートします。ロボットの把持、ナビゲーション、シーン再構築などの研究に適用可能です。

データセットの構成

• OpenUSD 3D アセット：合計 753 件のアセットが含まれており、シナリオ（Scenario）、アセンブリ（Assembly）、プロップ（Prop）の 3 種類に分かれています。すべてのアセットに USDPhysics のコライダーがプリセットされており、物理シミュレーションに対応しています。
• アセットカタログ：CSV ファイル（physical_ai_simready_warehouse_01.csv）が含まれており、各アセットのプレビュー画像、名前、相対パス、分類、タグ、セマンティック Q-Code、質量（kg）、サムネイルパスが詳細に記載されています。
• シーンファイル：シミュレーションの開始点として、完全な倉庫シーンファイル（physical_ai_simready_warehouse_01.usd）が提供されています。
• バージョン更新：バージョン 1.1.0 では、ロボットの把持テスト用に特別に設計された物理的に把持可能な物体のセクションが追加されました。