Amazon Robotics Challenge 2017 データセット

Amazon Robotics Challenge 2017 データセットには、画像マッチング データセットと把握データセットが含まれます。

画像マッチング データセットは、ビン内のさまざまな物体の RGB-D 画像と高さマップを備えた小さくてシンプルなデータセットで、手動で注釈が付けられた呼吸可能な領域と平行な顎の掴みが含まれており、観察された 61 個の RGB-D 画像と製品画像が含まれています。トレーニングとテスト、テストのみの場合は 20。

把握データセットは、グリーン スクリーンを背景に把握した物体と代表的な Amazon 製品画像を含む RGB-D 画像のセットであり、吸引用と平行ジョー把握用の 2 つのサブデータセットが含まれます。

どちらのデータセットも、Intel® RealSense™ SR300 RGB-D カメラを使用してキャプチャされました。カラー画像は 24 ビット RGB PNG として保存され、深度画像と高さマップは 16 ビット PNG として保存され、深度値は 10 mm の精度で保存されます。

無効な深度は 0 に設定され、深度イメージは対応するカラー イメージと位置合わせされます。

Amazon Robotics Challenge 2017 データセットは、2018 年に The MCube Lab、Princeton Vision、Robotics によってリリースされました。主な発行者は Andy Zeng です。