X-Mobility ist ein von NVIDIA im Jahr 2024 veröffentlichter Datensatz für das Training der Mobilität von Robotern. Er zielt darauf ab, Weltmodelle und Aktionsnetzwerke anhand von Simulationsdaten zu trainieren.

Der Datensatz stellt Trainings-, Validierungs- und Testdaten für das X-Mobility-Projekt bereit und umfasst Strategiedatensätze, die mit dem Isaac-Sim-Simulator erzeugt wurden. Er enthält sowohl einen Datensatz mit Lehrerstrategien als auch einen Datensatz mit zufälligen Aktionen, ermöglicht die Vorabtrainierung von Weltmodellen sowie das gemeinsame Training von Weltmodellen und Aktionsnetzwerken und liefert hochwertige Simulationsdaten für die Forschung zur Roboter-Mobilität.

Zusammensetzung des Datensatzes

Der Datensatz besteht hauptsächlich aus den folgenden zwei Kernkomponenten:

• x_mobility_isaac_sim_nav2_100k.zip: Datensatz mit Lehrerstrategien, der 100k Beispiele umfasst und für das gemeinsame Training von Weltmodellen und Aktionsnetzwerken verwendet wird.
• x_mobility_isaac_sim_random_160k.zip: Datensatz mit zufälligen Aktionen, der 160k Beispiele umfasst und für die Vorabtrainierung von Weltmodellen ohne Verwendung von Aktionsnetzwerken genutzt wird.