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OmniRetarget ist ein hochwertiger Trajektorien-Datensatz für die Neuzuordnung der Ganzkörperbewegung humanoider Roboter, der 2025 von Amazon, dem MIT, der University of California, Berkeley und anderen Institutionen veröffentlicht wird. Die zugehörigen Ergebnisse der Studie sind:OmniRetarget: Interaktionserhaltende Datengenerierung für humanoide Ganzkörper-Lokomaniphrie und Szeneninteraktion".

Dieser Datensatz enthält die Bewegungsbahnen des humanoiden Roboters G1 bei seiner Interaktion mit Objekten und komplexem Gelände und deckt drei Szenarien ab: Tragen von Objekten, Gehen im Gelände und gemischte Objekt-Gelände-Interaktion. Aufgrund von Lizenzbeschränkungen enthält der öffentliche Datensatz nicht die neu kartierte Version von LAFAN1. Der Datensatz ist in drei Teilmengen unterteilt, die insgesamt etwa vier Stunden Bewegungsbahndaten umfassen. Die spezifische Zusammensetzung ist wie folgt:

• Roboterobjekt: Die Flugbahn des Roboters, der das Objekt trägt, abgeleitet aus OMOMO 3.0-Daten;
• Robotergelände: Die Bewegungsbahn des Roboters auf komplexem Gelände, generiert durch internes MoCap, Dauer etwa 0,5 Stunden;
• Roboterobjekt-Gelände: Eine Bewegungsspur, die sowohl das Objekt als auch das Gelände umfasst und etwa 0,5 Stunden lang ist.
• Darüber hinaus enthält der Datensatz auch ein Modellverzeichnis, das visuelle Modelldateien in den Formaten URDF, SDF und OBJ zur Anzeige und nicht zum Training bereitstellt.

Die Bewegungstrajektoriendaten werden im NPZ-Format gespeichert. Jede Trajektorie enthält zwei Felder: Bildrate (fps) und Systemstatus (qpos).