Bewegungsdatensatz Dynamischer Bewegungsdatensatz Für Bionische Arme

Der Motions-Datensatz wurde 2023 von Forschern des Max-Planck-Instituts für Intelligente Systeme veröffentlicht.Sicher & präzise bei hoher Geschwindigkeit mit Sehnen: Ein Roboterarm zur Erforschung dynamischer Bewegungen" und wurde von RSS 2024 angenommen. Dieser Datensatz enthält langfristige dynamische Bewegungsdaten, die von einem neu entwickelten pneumatischen, muskelbetriebenen bionischen 4-DOF-Arm (Pamy2) gesammelt wurden. Die Datenerfassungszeit betrug etwa 3,5 Wochen. Die Daten umfassen Zieldruckbewegungen, die durch zufällige Mehrfrequenzsignale erzeugt werden, sowie wiederholte feste Zieldruckbewegungen, die zur Bewertung der Wiederholbarkeit und Leistung des Systems beitragen.

Der Datensatz enthält 6 ZIP-Dateien, von denen jede etwa 40 „df“-Dateien enthält, und jede „df“-Datei enthält einen Pandas-Datenrahmen. Jeder Datenrahmen kann mithilfe der Pandas-Bibliothek gelesen werden, wobei jede Zeile einer Beobachtung des Roboterzustands entspricht und die Spalten des Datenrahmens eindeutige Namen haben.

Die Bewegungen des Roboters werden in verschiedene Verhaltenssegmente eingeteilt, die als Intervalle von Iterationsnummern bereitgestellt werden („Iteration“ ist eine der Spalten des Datenrahmens). Die Intervalle werden als Attribute des Datenrahmens bereitgestellt. Es gibt 5 Anmerkungskategorien:

1. Zufällige Bewegung: Offene Bewegung, die durch zufällige Mehrfrequenzsignale des Zieldrucks bei unterschiedlichen Frequenzen erzeugt wird.
2. Schnelle feste Bewegung: Eine offene Schleifenbewegung, die aus einer Reihe fester Zieldrücke mit einem Zeitintervall von 0,7 Sekunden zwischen jedem Zieldruck besteht.
3. Langsame feste Bewegung: Eine offene Schleifenbewegung, die aus einer Reihe fester Zieldrücke mit einem Intervall von 2 Sekunden zwischen jedem Zieldruck besteht.
4. Zufällige Druckbewegung: Bewegung, die durch die Anwendung von zufälligem Zieldruck erzeugt wird.
5. Zurücksetzen: Setzen Sie die Bewegung zurück, indem Sie auf mittleren Druck, dann auf minimalen Druck und wieder zurück auf mittleren Druck gehen. Die Endposition kann zur Bewertung der Wiederholbarkeit des Systems geeignet sein.