MotionDecode ist ein von ChingMu veröffentlichter Datensatz zur optischen Bewegungserfassung von Robotern, der sich auf hochpräzise optische Bewegungserfassung für verkörperte Intelligenz und humanoide Roboter konzentriert. Er ist anwendbar in Bereichen wie humanoide Roboter, feinmotorische Hände, verkörperte Intelligenz und virtuelle Produktion. Dieser Datensatz umfasst über 1.000 Stunden an Bewegungsdaten von Robotern und deckt das gesamte Skelett, Fingergelenke, 6D-Objektpositionen, Videos aus verschiedenen Perspektiven sowie semantische Tags ab. Er beinhaltet mehr als 15 reale Anwendungsszenarien aus den Bereichen Industrie, Haushalt, Einzelhandel, Gesundheitswesen, Logistik, Landwirtschaft und Performance mit über 200 verfolgbaren Objekten und über 500 standardisierten Aufgaben. Alle Daten wurden einer automatisierten Bereinigung und einer manuellen Qualitätsprüfung unterzogen.

Zusammensetzung des Datensatzes:

• Rohbewegungsdaten: BVH-Format, Y-Achse nach oben, Abtastrate 120 Bilder/Sekunde, Rotation ausgedrückt in ZYX Euler-Winkeln, Verschiebung in Zentimetern, bestehend aus 47 bis 67 Skelettgelenken.
• Roboterumleitungstrajektorie: CSV-Format, einschließlich Wurzelposition (in Metern), Quaternionenrotation und Gelenkwinkel (in Radiant).
• Objekt-6D-Pose: CSV-Format, einschließlich Position (in Metern) und Quaternionenrotation, Abtastrate 120 Hz.
• Multi-View-Video: MP4-Format, gleichzeitig aufgenommen von 4 bis 8 räumlich und zeitlich registrierten Kameras.
• Semantische Tags: JSONL-Format, verwendet zur Annotation von Aufgabenkategorien, Szenariotypen, spezifischen Aktionen und Interaktionsobjekten.

Zitat

Wenn Sie den Datensatz in Ihrer Forschung verwenden, geben Sie bitte die Datenquelle an: ChingMu.