BridgeData V2 – Großer Roboterlerndatensatz

Der BridgeData V2-Datensatz wurde 2023 gemeinsam von der University of California, Berkeley, der Stanford University, Google DeepMind und der CMU veröffentlicht. Die zugehörigen Ergebnisse des Papiers sind:BridgeData V2: Ein Datensatz für Roboterlernen im großen Maßstab".

Dies ist ein großer und vielfältiger Datensatz, der die skalierbare Roboterlernforschung erleichtern soll und 60.096 Robotertrajektorien enthält, die in 24 verschiedenen Umgebungen erfasst wurden. Um die Generalisierungsfähigkeiten des Roboters zu verbessern, sammelten die Forscher eine große Menge an Aufgabendaten in einer Vielzahl von Umgebungen mit unterschiedlichen Objekten, Kamerapositionen und Arbeitsbereichspositionierungen. Jede Flugbahn wurde von Anweisungen in natürlicher Sprache begleitet, die der Aufgabe des Roboters entsprachen. Die aus diesen Daten gewonnenen Erkenntnisse können auf neue Objekte und Umgebungen angewendet und sogar institutionenübergreifend genutzt werden, was diesen Datensatz zu einer großartigen Ressource für Forscher macht.

Die Merkmale des BridgeData V2-Datensatzes sind:

• Umfasst eine Vielzahl von Fähigkeiten: wie Aufnehmen und Platzieren, Schieben, Fegen, Stapeln, Falten usw.
• Über mehrere Umgebungen hinweg (24 Umgebungen): Der Datensatz wird unter verschiedenen Umgebungsbedingungen erfasst, wodurch die Vielfalt und Generalisierungsfähigkeit der Aufgabe erhöht wird.
• Offenes Vokabular: Der Datensatz unterstützt die Aufgabenspezifikation mit offenem Vokabular, das auf das Lernen über Zielbilder oder Anweisungen in natürlicher Sprache konditioniert werden kann.
• Mit mehr als 100 Objekten (100+ Objekte): Der Datensatz enthält Operationen an einer Vielzahl von Objekten, was die Komplexität und Praktikabilität des Lernens erhöht.