MINOS 是一个模拟器，适用于开发复杂室内环境中目标导向导航的多传感器模型。该模拟器利用复杂 3D 环境的大型数据集，并支持灵活配置多模态传感器套件。该数据集基于深度学习的导航方法进行基准测试，分析环境复杂性对导航性能的影响，并对传感器运动学习中的多模态进行了对照研究。