تُعد مجموعة بيانات X-Mobility، التي أصدرتها NVIDIA في عام 2024، مجموعة بيانات مصممة لتدريب التنقل الروبوتي، وتهدف إلى تدريب نماذج العالم وشبكات الإجراءات من خلال البيانات المحاكاة.

توفر هذه المجموعة بيانات التدريب والتحقق والاختبار الخاصة بمشروع X-Mobility، وتتضمن مجموعات بيانات سياساتية تم إنشاؤها باستخدام محاكي Isaac Sim. تشمل المجموعة بيانات سياسة المعلم وبيانات الإجراءات العشوائية، مما يدعم التدريب المسبق لنماذج العالم والتدريب المشترك لنماذج العالم وشبكات الإجراءات، مقدمةً دعمًا عالي الجودة لبيانات المحاكاة لأبحاث التنقل الروبوتي.

مكونات مجموعة البيانات

تتكون مجموعة البيانات بشكل أساسي من المكونين الرئيسيين التاليين:

• x_mobility_isaac_sim_nav2_100k.zip: مجموعة بيانات سياسة المعلم، وتتضمن 100 ألف عينة، وتُستخدم للتدريب المشترك لنماذج العالم وشبكات الإجراءات.
• x_mobility_isaac_sim_random_160k.zip: مجموعة بيانات الإجراءات العشوائية، وتتضمن 160 ألف عينة، وتُستخدم للتدريب المسبق لنماذج العالم دون استخدام شبكات الإجراءات.