MotionDecode هي مجموعة بيانات لالتقاط حركة الروبوتات البصرية، أصدرتها شركة ChingMu، وتركز على التقاط الحركة البصرية عالية الدقة للذكاء المجسد والروبوتات الشبيهة بالبشر. وهي قابلة للتطبيق في مجالات مثل الروبوتات الشبيهة بالبشر، والأيدي الماهرة، والذكاء المجسد، والإنتاج الافتراضي. تحتوي هذه المجموعة من البيانات على أكثر من 1000 ساعة من بيانات مسار حركة الروبوت، تغطي الهيكل العظمي بالكامل، ومفاصل الأصابع، وأوضاع الأجسام سداسية الأبعاد، ومقاطع فيديو متعددة المشاهد، والوسوم الدلالية. وتشمل أكثر من 15 سيناريو واقعيًا، بما في ذلك الصناعة، والمنازل، وتجارة التجزئة، والرعاية الصحية، والخدمات اللوجستية، والزراعة، والأداء، وتتضمن أكثر من 200 جسم قابل للتتبع وأكثر من 500 مهمة موحدة. وقد خضعت جميع البيانات لعملية تنظيف آلية وفحص جودة يدوي.

تكوين مجموعة البيانات:

• بيانات الحركة الخام: تنسيق BVH، المحور Y لأعلى، معدل أخذ العينات 120 إطارًا/ثانية، الدوران معبر عنه بزوايا أويلر ZYX، الإزاحة بالسنتيمترات، تحتوي على 47 إلى 67 مفصلًا هيكليًا.
• مسار إعادة توجيه الروبوت: بتنسيق CSV، بما في ذلك موضع الجذر (بالمتر)، ودوران الكواتيرنيون، وزوايا المفاصل (بالراديان).
• وضعية الكائن 6D: تنسيق CSV، بما في ذلك الموضع (بالمتر) ودوران الكواترنيون، تم أخذ عينات منه بمعدل 120 هرتز.
• فيديو متعدد المشاهد: بتنسيق MP4، يتم تصويره في وقت واحد بواسطة 4 إلى 8 كاميرات مسجلة مكانيًا وزمنيًا.
• العلامات الدلالية: تنسيق JSONL، يستخدم لشرح فئة المهمة ونوع السيناريو والإجراءات المحددة وكائنات التفاعل.

الاستشهاد

إذا استخدمت مجموعة البيانات في بحثك، فيرجى ذكر مصدر البيانات: ChingMu.