ContactDB は、家庭内の物体の接触画像のデータセットです。このデータセットは、サーマル カメラを使用して、把握中に発生する手と物体の豊富な接触をキャプチャします。 ContactDB には、コンタクト マップ テクスチャを備えた 50 点の家庭用品の 3750 の 3D メッシュと、同期された RGB-D+ サーマル イメージングの 375000 フレームが含まれています。