ARKitScenes est un ensemble de données de scans d'espaces intérieurs. Il s'agit non seulement du premier ensemble de données RVB-D capturé avec les capteurs de profondeur désormais largement utilisés, mais il s'agit également du plus grand ensemble de données de compréhension de scènes intérieures publié à ce jour.

Cet ensemble de données contient plus de 5 000 numérisations d’environ 1 600 espaces intérieurs différents. En plus des données brutes et traitées provenant d'appareils mobiles, ARKitScenes comprend également des cartes de profondeur haute résolution capturées à l'aide d'un scanner laser stationnaire et des cadres de délimitation orientés 3D annotés manuellement pour la classification des grands meubles.