ARKitScenes ist ein Datensatz mit Scans von Innenräumen. Es handelt sich nicht nur um den ersten RGB-D-Datensatz, der mit den heute weit verbreiteten Tiefensensoren erfasst wurde, sondern auch um den bislang größten veröffentlichten Datensatz zum Verständnis von Innenraumszenen.

Dieser Datensatz enthält mehr als 5.000 Scans von etwa 1.600 verschiedenen Innenräumen. Zusätzlich zu den Roh- und verarbeiteten Daten von Mobilgeräten enthalten ARKitScenes auch hochauflösende Tiefenkarten, die mit einem stationären Laserscanner erfasst wurden, und manuell annotierte 3D-orientierte Begrenzungsrahmen für die Klassifizierung großer Möbel.