X-Mobility 是由 NVIDIA 于 2024 年发布的一个用于机器人移动性训练的数据集，旨在通过模拟数据训练世界模型和动作网络。

该数据集专为 X-Mobility 项目提供训练、验证和测试数据，包含基于 Isaac Sim 仿真器生成的策略数据集。 数据集涵盖教师策略数据集和随机动作数据集，支持世界模型的预训练以及世界模型与动作网络的联合训练，为机器人移动性研究提供高质量的仿真数据支持。

数据集组成

数据集主要包含以下两个核心组成部分：

• x_mobility_isaac_sim_nav2_100k.zip：教师策略数据集，包含 100 k 条样本，用于联合训练世界模型和动作网络。
• x_mobility_isaac_sim_random_160k.zip：随机动作数据集，包含 160 k 条样本，用于在不使用动作网络的情况下预训练世界模型。