MotionDecode 是由 ChingMu 发布的一个光学机器人动作捕捉数据集，专注于具身智能与人形机器人的高精度光学动作捕捉，适用于人形机器人、灵巧手、具身智能与虚拟制作等领域。 该数据集包含超过 1,000 小时的机器人运动轨迹数据，数据涵盖全身骨骼、手指关节、物体 6D 姿态、多视角视频以及语义标签，覆盖工业、家庭、零售、医疗、物流、农业及表演等 15 种以上的真实场景，涉及 200 多个可追踪对象以及 500 余项标准化任务，且所有数据均经过自动化清洗与人工质检。

数据集构成：

• 原始运动数据：BVH 格式，坐标系 Y 轴朝上，采样率 120 帧/秒，旋转采用 ZYX 欧拉角表示，位移单位为厘米，包含 47 到 67 个骨骼关节
• 机器人重定向轨迹：CSV 格式，包含根部位置（单位米）、四元数旋转和关节角度（单位弧度）
• 物体 6D 位姿：CSV 格式，包含位置（单位米）和四元数旋转，采样频率为 120 Hz
• 多视角视频：MP4 格式，由 4 到 8 台经过空间和时间配准的相机同步拍摄
• 语义标签：JSONL 格式，标注任务类别、场景类型、具体动作及交互对象

Citation

如果您在研究中使用数据集，请注明数据来源：来自 ChingMu 。