Motions Dataset 仿生臂动态运动数据集

Motions Dataset 是由马克斯-普朗克智能系统研究所 (Max Planck Institute for Intelligent Systems) 的研究人员于 2023 年发布的，相关论文成果为「Safe & Accurate at Speed with Tendons: A Robot Arm for Exploring Dynamic Motion」，并已被 RSS 2024 接受。这个数据集包含了从新设计的 4 自由度气动肌肉驱动的仿生臂 (Pamy2) 上收集的长期动态运动数据，数据收集时间大约为 3.5 周。这些数据包括由随机多频信号生成的目标压力运动，以及重复的固定目标压力运动，有助于评估系统的重复性和性能。

数据集包含 6 个 zip 文件，每个文件中包含约 40 个「df」文件，每个「df」文件包含一个 pandas 数据框。每个数据框可以通过 pandas 库读取，每行对应机器人状态的一个观测值，数据框的列都有明确的名称。

机器人的运动被标注为不同的行为段，这些行为段通过迭代号的区间提供（「iteration」是数据框列之一）。这些区间作为数据框的属性提供。共有 5 种标注类别：

1. 随机运动：由不同频率的目标压力随机多频信号生成的开环运动。
2. 快速固定运动：开环运动，包含一系列固定目标压力，两个目标压力之间的时间间隔为 0.7 秒。
3. 慢速固定运动：开环运动，包含一系列固定目标压力，两个目标压力之间的时间间隔为 2 秒。
4. 随机压力移动：通过施加随机目标压力生成的运动。
5. 重置：通过移动到中等压力，然后到最小压力，再回到中等压力来重置运动；最终位置可能适合评估系统的重复性。