NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse OpenUSD Dataset 是由 NVIDIA 于 2025 年发布的一个面向机器人仿真与物理 AI 研究的高精度 3D 数据集，旨在为 IsaacSim 等仿真平台提供逼真的工业仓库场景及可交互物体。

该数据集包含 753 个兼容 NVIDIA IsaacSim 应用的 OpenUSD 3D 资产，压缩包大小约为 15 GB，涵盖仓库环境、可抓取物体及各类组件。 数据提供了丰富的语义标签（如WikiData Q-Code）、物理属性（如质量）及分类信息，支持图像分割、目标检测、深度估计等任务，适用于机器人抓取、导航及场景重建等研究。

数据集组成

• OpenUSD 3D 资产：共计 753 个资产，包括场景（Scenario）、组件（Assembly）和道具（Prop）三类，均预置了 USDPhysics 碰撞体，支持物理仿真。
• 资产目录：包含一个 CSV 文件（physical_ai_simready_warehouse_01.csv），详细列出了每个资产的预览图、名称、相对路径、分类、标签、语义 Q-Code、质量（kg）及缩略图路径。
• 场景文件：提供完整的仓库场景文件（physical_ai_simready_warehouse_01.usd），作为仿真的起始点。
• 版本更新：1.1.0 版本新增了专门用于机器人抓取测试的可物理抓取物体部分。