Amazon Robotics Challenge 2017 Datasets

Amazon Robotics Challenge 2017 Datasets 包含 Image Matching Dataset 和 Grasping Dataset 两个数据集。

Image Matching Dataset 是一个小而简单的数据集，具有 RGB-D 图像和垃圾箱中各种物体的高度图，带有手动注释可吸入区域和平行颌抓握，包含 61 个不同对象的观察到的 RGB-D 图像和产品图像：41 个用于训练和测试，20 个仅用于测试。

Grasping Dataset 是一组 RGB-D 图像，其中包含对着绿屏的抓取物体和亚马逊代表性产品图像，包含用于抽吸和用于平行钳口抓取的两个子数据集。

两个数据集均使用英特尔®实感™SR300 RGB-D 相机捕获。彩色图像保存为 24 位 RGB PNG；深度图像和高度图保存为 16 位 PNG，深度值以 10mm 精度保存。

无效深度设置为 0，深度图像与其对应的彩色图像对齐。

Amazon Robotics Challenge 2017 Datasets 由 The MCube Lab, Princeton Vision and Robotics 于 2018 年发布，主要发布人为 Andy Zeng 。