ARKitScenes 是一个室内空间扫描的数据集。它不仅是第一个用现在广泛使用的深度传感器捕获的 RGB-D 数据集，而且是目前发布的最大的室内场景理解数据。

这个数据集包含了大约 1,600 个不同的室内空间的 5,000 多份扫描数据。除了来自移动设备的原始数据和处理过的数据外，ARKitScenes 还包括使用固定激光扫描仪捕获的高分辨率深度图，以及用于大型家具分类的手动标注的 3D 定向边界框。