ContactDB는 가정의 사물에 대한 연락처 이미지 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트는 열화상 카메라를 사용하여 사람이 물건을 움켜쥐는 동안 발생하는 다양한 손과 물건의 접촉을 포착합니다. ContactDB는 접촉 지도 텍스처가 포함된 50개의 가정 객체의 3,750개 3D 메시와 동기화된 RGB-D+ 열 이미지의 375,000개 프레임으로 구성되어 있습니다.