テンセントのロボット犬が中国カンフーを披露し、インターネット有名人ボストンのロボット犬に挑戦
現在、Tencent Robotics犬が共同開発した4本足の移動ロボット犬Jamoca。
段差を登ったり、宙返りしたり、踊ったりできるロボットは見たことがありますが、梅の花の山を歩くことができるロボットを見たことはありますか?
ちょうど今日、テンセントが開発した四足歩行ロボット Jamoca がデビューしました。見た目が犬に似ているので、みんなはロボット犬とも呼んでいます。
このジャモカは、梅の花の山を歩くという複雑な課題を達成できる中国初のロボット犬です。少し練習すれば、梅の花の山を正確かつ着実に歩くことができます。未来。
二つの大きな困難を乗り越え、技術で梅の山を勝ち取る
梅の花の杭は明代後期に生まれ、中国のカンフーの重要な訓練小道具の 1 つであり、梅の花の杭を練習することは武道小説でも青功を練習するための基礎となっています。
今、梅の花の山に新たな「実践者」がやって来ました。テンセントのロボット犬 Jamoca です。
人間にとって梅の花積みを上手に練習するのは簡単ではありませんが、ロボット犬にとってはさらに試練です。梅の花盛りの上を歩くときの機動性のテストは、主に次の2点で行われます。
- 梅の花の並びがわかる (位置と高さを含む);
- 最適な足場とルートを選択して、着実に正確に歩きましょう （梅の花の中心に着地）。
Jamoca は最終的にこれら 2 つの大きな問題を克服することができました。その秘密は 2 つのコア テクノロジー モジュールにあります。知覚、動作計画および制御モジュール、およびシステム全体の設計および構築モジュール。
これら 2 つのコア技術のサポートにより、ジャモカは表情を変えることなく、心臓を鼓動させることなく梅の花に直面することができ、間隔や高さの異なる梅の花の山を自信を持って渡ることができます。
自社開発のロボット制御技術により、Jamoca に自律測位機能と障害物回避機能が実現
このビデオが示すように、ジャモカさんは高さ 60 cm、傾斜角度 20 度の段差を登り、乱雑な梅の花の山を一歩ずつ乗り越えることに成功しました。
Jamoca チャレンジの結果から判断すると、その性能は誤差 1 cm 以内の知覚測位、環境に基づいた 10 ミリ秒のルート計画、力学に基づいた 1KHz リアルタイム トルク制御、梅の花盛りなど、非常に高い技術水準に達しています。中心点 着地誤差は1センチ以内、システム全体の高度な連携。
これもロボット犬ですが、なぜそんなに優れているのでしょうか？
世界の他の四足ロボットが積み木の上を歩くこれまでのシーンに比べ、今回ジャモカが挑戦した梅の花積みは足場面積が狭く、高さが高く、段差の組み合わせが多く、実装がより困難だった。
Jamoca はどのようにしてそのような優れたスキルを身につけたのでしょうか?まずは 3 つの基本的なスキルから始めます。
1. 環境を正確に認識する
報道によると、Jamoca は革新的に堅牢な目と足のキャリブレーションを実装し、RGB-D カメラを使用して周囲の環境をリアルタイムで認識します。
特徴点マッチングにより、Jamoca 独自の運動軌跡がオンラインで追跡され、ビジョンベースの位置情報と運動学ベースのオドメトリ情報および IMU (慣性計測ユニット、慣性計測ユニット) データが統合され、位置追跡の精度と頻度が向上します。
同時に、アルゴリズムを使用して、階段や梅の花の杭の表面積範囲と中心点の位置を識別および抽出し、位置決めデータと識別データを融合して、3次元のモーションシーン全体を再構築します。
2. 最適なルート計画
Jamocaは知覚システムに基づいて、ロボット本体と梅の花の位置情報をリアルタイムに感知することができます。
また、重心ダイナミクスに基づいて、オンラインでの重心軌道生成と足場計画が実現されます。
そのため、次のステップで4本の脚が空中を踏まないようにしながら、全体の労力を最小限に抑えて最短距離で移動できる動作軌道を最適化し、上記の動作計画をオンラインで継続的に行うことができます。
ロボット犬は心の中でかなりの計算をしていると言わざるを得ません。
3. 正確なリアルタイムの力制御、自由に歩き、走り、飛び跳ねる
Jamoca は、リアルタイムの物体状態推定に基づいて、重心力学モデルを組み合わせて最適化問題を構築し、ロボットの足元に必要な地面反力をリアルタイムで解決し、フィードバック制御と組み合わせることで、正確かつ堅牢なリアルタイムの力制御。したがって、ジャモカにとって、ウォーキング、斜め速歩、ジャンプはすべて簡単です。
現段階では、Jamoca は主に研究室での内部科学研究実験に使用されています。将来的には、そのオンライン環境認識、最適な動作計画、およびリアルタイム動作制御機能により、テンセントの他のロボット製品が複雑な現実世界の環境にさらに適応できるようになるでしょう。
ニュースソース:
テンセント AI ラボ:https://mp.weixin.qq.com/s/vWAKLhOMRDehppXJG2Pktw
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