GraspGen: Scaling Sim2Real Grasping は、NVIDIA が 2025 年に公開した大規模シミュレーション把持データセットです。このデータセットは、Objaverse XL (LVIS) データセット内の 8,515 個の物体に基づいて生成された 5,700 万回以上の把持データを含み、Franka Panda、Robotiq-2f-140 産業用グリッパー、および単点接触吸盤グリッパー（半径 30 mm）向けに設計されています。大規模シミュレーションデータを通じて、ロボットの把持スキルのシミュレーションから実世界への転移能力を向上させることを目的としています。

このデータセットは WebDataset 形式を採用し、全体で 5,700 万回以上のシミュレーション把持データを含み、3 種類の異なるロボットグリッパーを網羅しており、ロボット把持、シミュレーションから実世界への転移（Sim2Real）、ロボット学習などの分野の研究に適しています。

データセット構成

• franka：Franka Panda グリッパー向けの把持データ。
• robotiq2f140：Robotiq-2f-140 産業用グリッパー向けの把持データ。
• suction：単点接触吸盤グリッパー向けの把持データ。