T-LESS テクスチャレス オブジェクト検出および 6D 姿勢推定データセット

T-LESS は、テクスチャのないオブジェクトの検出と 6D 姿勢の推定に使用される RGB-D データセットで、テクスチャのない剛体オブジェクトの 6D 姿勢の推定に使用されます。このデータセットには、さまざまな業界の 30 個のオブジェクトが含まれており、明らかなテクスチャ、識別可能な色、反射特性がないため、オブジェクトは形状とサイズにおいて対称性と類似性を示しています。

他のデータセットと比較して、T-LESS の主な特徴は、オブジェクト間の高度な重なりに加えて、データ ソースには 3 つの同時センサーを使用してキャプチャされたトレーニング画像も含まれています。高解像度カメラの場合、各センサーには約 39,000 のトレーニング画像と 10,000 のテスト画像があります。

T-LESS データセットは、2017 年にチェコ工科大学の機械認識センターとチェコ工科大学コンピューター サイエンス研究所によってリリースされました。プロジェクト リーダーは、T. Hodaň、P. Haluza、Š Obdržálek、J.マタス、M. ロウラキス、X. ザブリスが6名。

このデータセットの初期バージョンは DARWIN プロジェクトから来ており、関連論文には「T-LESS: An RGB-D Dataset for 6D Pose Estimation of Texture-less Objects」などがあります。