CHIPは、実世界の産業シナリオにおけるロボット操作のための6D姿勢推定データセットであり、FBK-TeVがIkerlan氏およびAndreu World氏と共同で2025年にリリースしました。関連論文には以下が含まれます。 CHIP: 産業環境における椅子の6D姿勢推定のためのマルチセンサーデータセットこれは、主に家庭用品や実験室環境に焦点を当てており、実際の産業条件が欠けている既存のベンチマークのデータギャップを埋めることを目的としています。

このデータセットには、7種類の構造と素材の椅子モデルを網羅した77,811枚のRGB-D画像が含まれています。これらの画像は、Intel RealSense D435、RealSense L515、StereoLabs ZEDの3種類のRGB-Dセンサーを使用して、実際の産業環境においてロボットアームによって取得されました。すべての椅子の6Dポーズアノテーションは、ロボットの運動学システムによって自動生成され、椅子の種類ごとに平均約11,115の高精度アノテーションが生成されました。データセットには、ロボットアームと人間のオペレーターによって引き起こされる中程度から重度のオクルージョンを含む、さまざまなレベルのオクルージョンを伴うシーンも含まれており、細粒度の干渉物体も含まれており、産業環境の複雑さを完全に反映しています。