7-Scenes データセットには、追跡された RGB-D カメラ フレームが含まれています。このデータ セットには 7 つの異なる屋内環境が含まれており、各環境には 500 ～ 1000 の画像ビデオ シーケンスが含まれています。すべてのシーンは、手持ちの Kinect RGB-D カメラによって 640 × 480 の解像度で記録されました。このデータセットは、Kinect Fusion を通じてグラウンド トゥルース カメラ トラックと高密度 3D モデルを取得します。