X-Mobility est un ensemble de données publié par NVIDIA en 2024 pour l'entraînement de la mobilité robotique, conçu pour entraîner des modèles du monde et des réseaux d'action à l'aide de données simulées.

Cet ensemble de données fournit des données d'entraînement, de validation et de test spécifiques au projet X-Mobility, incluant des ensembles de données de politiques générées via le simulateur Isaac Sim. L'ensemble de données comprend des jeux de données de politiques enseignantes et de jeux de données d'actions aléatoires, permettant le pré-entraînement des modèles du monde ainsi que l'entraînement conjoint des modèles du monde et des réseaux d'action, offrant ainsi un support de données de simulation de haute qualité pour la recherche sur la mobilité robotique.

Composition de l'ensemble de données

L'ensemble de données comprend principalement les deux composants clés suivants :

• x_mobility_isaac_sim_nav2_100k.zip : jeu de données de politiques enseignantes, contenant 100 k échantillons, utilisé pour l'entraînement conjoint des modèles du monde et des réseaux d'action.
• x_mobility_isaac_sim_random_160k.zip : jeu de données d'actions aléatoires, contenant 160 k échantillons, utilisé pour le pré-entraînement des modèles du monde sans utiliser de réseau d'action.