MotionDecode est un ensemble de données de capture de mouvement optique pour robots, développé par ChingMu. Il se concentre sur la capture de mouvement optique de haute précision pour l'intelligence incarnée et les robots humanoïdes. Il trouve des applications dans des domaines tels que la robotique humanoïde, les mains articulées, l'intelligence incarnée et la production virtuelle. Cet ensemble de données contient plus de 1 000 heures de données de trajectoires de mouvements de robots, couvrant l'intégralité du squelette, les articulations des doigts, les poses d'objets en 6D, des vidéos multivues et des étiquettes sémantiques. Il couvre plus de 15 scénarios réels, notamment l'industrie, le domicile, le commerce de détail, la santé, la logistique, l'agriculture et la performance, impliquant plus de 200 objets suivis et plus de 500 tâches standardisées. Toutes les données ont fait l'objet d'un nettoyage automatisé et d'un contrôle qualité manuel.

Composition de l'ensemble de données :

• Données de mouvement brutes : format BVH, axe Y vers le haut, fréquence d'échantillonnage 120 images/seconde, rotation exprimée en angles d'Euler ZYX, déplacement en centimètres, contenant de 47 à 67 articulations squelettiques.
• Trajectoire de redirection du robot : format CSV, incluant la position racine (en mètres), la rotation quaternion et les angles articulaires (en radians).
• Pose de l'objet 6D : format CSV, incluant la position (en mètres) et la rotation quaternion, échantillonnée à 120 Hz.
• Vidéo multivue : format MP4, prise simultanément par 4 à 8 caméras spatialement et temporellement synchronisées.
• Balises sémantiques : format JSONL, utilisées pour annoter la catégorie de tâche, le type de scénario, les actions spécifiques et les objets d’interaction.

Citation

Si vous utilisez cet ensemble de données dans vos recherches, veuillez citer la source des données : ChingMu.