Ensemble De Données De Mouvements Ensemble De Données De Mouvement Dynamique Du Bras Bionique

L'ensemble de données Motions a été publié en 2023 par des chercheurs de l'Institut Max Planck pour les systèmes intelligents.Sûr et précis à grande vitesse avec des tendons : un bras robotisé pour explorer le mouvement dynamique" et a été accepté par RSS 2024. Cet ensemble de données contient des données de mouvement dynamique à long terme collectées à partir d'un bras bionique pneumatique à 4 degrés de liberté (Pamy2) nouvellement conçu, avec un temps de collecte de données d'environ 3,5 semaines. Les données incluent le mouvement de pression cible généré par des signaux multifréquences aléatoires, ainsi que le mouvement répété de pression cible fixe, ce qui permet d'évaluer la répétabilité et les performances du système.

L'ensemble de données contient 6 fichiers zip, chacun contenant environ 40 fichiers « df », et chaque fichier « df » contient une trame de données pandas. Chaque trame de données peut être lue à l'aide de la bibliothèque pandas, où chaque ligne correspond à une observation de l'état du robot et les colonnes de la trame de données ont des noms clairs.

Les mouvements du robot sont annotés en différents segments de comportement, qui sont fournis sous forme d'intervalles de numéros d'itération (« itération » est l'une des colonnes du cadre de données). Les intervalles sont fournis en tant qu'attributs de la trame de données. Il existe 5 catégories d'annotations :

1. Mouvement aléatoire : mouvement en boucle ouverte généré par des signaux multifréquences aléatoires de pression cible à différentes fréquences.
2. Mouvement fixe rapide : mouvement en boucle ouverte constitué d'une série de pressions cibles fixes avec un intervalle de temps de 0,7 seconde entre chaque pression cible.
3. Mouvement fixe lent : mouvement en boucle ouverte constitué d'une série de pressions cibles fixes avec un intervalle de 2 secondes entre chaque pression cible.
4. Mouvement de pression aléatoire : mouvement généré en appliquant une pression aléatoire sur la cible.
5. Réinitialisation : Réinitialisez le mouvement en passant à une pression moyenne, puis à une pression minimale, puis à nouveau à une pression moyenne ; la position finale peut être adaptée pour évaluer la répétabilité du système.