Le jeu de données OpenUSD NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse est un jeu de données 3D haute précision publié par NVIDIA en 2025, destiné à la simulation robotique et à la recherche en IA physique. Il vise à fournir des scènes d'entrepôt industriel réalistes et des objets interactifs pour des plateformes de simulation telles qu'IsaacSim.

Ce jeu de données contient 753 assets 3D OpenUSD compatibles avec les applications NVIDIA IsaacSim, avec une taille d'archive d'environ 15 Go. Il couvre les environnements d'entrepôt, les objets saisissables et divers composants. Les données incluent des étiquettes sémantiques riches (telles que les Q-Codes WikiData), des propriétés physiques (comme la masse) et des informations de classification, prenant en charge des tâches telles que la segmentation d'images, la détection d'objets et l'estimation de profondeur. Elles sont adaptées aux recherches sur la saisie robotique, la navigation et la reconstruction de scènes.

Composition du jeu de données

• Assets 3D OpenUSD : un total de 753 assets, classés en trois catégories (Scénarios, Assemblages et Accessoires), tous pré-équipés de corps de collision USDPhysics pour prendre en charge la simulation physique.
• Catalogue d'assets : contient un fichier CSV (physical_ai_simready_warehouse_01.csv) qui répertorie en détail pour chaque asset les images d'aperçu, le nom, le chemin relatif, la classification, les étiquettes, les Q-Codes sémantiques, la masse (kg) et le chemin des vignettes.
• Fichiers de scène : fournit un fichier de scène d'entrepôt complet (physical_ai_simready_warehouse_01.usd) servant de point de départ pour la simulation.
• Mises à jour de version : la version 1.1.0 a ajouté une section dédiée aux objets physiquement saisissables pour les tests de saisie robotique.