Ensembles De Données Du Défi Robotique Amazon 2017

Les ensembles de données Amazon Robotics Challenge 2017 comprennent deux ensembles de données : l'ensemble de données de correspondance d'images et l'ensemble de données de préhension.

L'ensemble de données de correspondance d'images est un ensemble de données petit et simple avec des images RVB-D et des cartes de hauteur de divers objets dans un bac avec des zones aspirantes annotées manuellement et des prises de mâchoires parallèles, contenant des images RVB-D observées et des images de produits de 61 objets différents : 41 pour la formation et les tests, et 20 pour les tests uniquement.

L'ensemble de données de préhension est un ensemble d'images RVB-D contenant des objets saisis et des images de produits représentatives d'Amazon sur un écran vert, comprenant deux sous-ensembles de données pour l'aspiration et pour la préhension parallèle de la mâchoire.

Les deux ensembles de données ont été capturés à l’aide d’une caméra Intel® RealSense™ SR300 RGB-D. Les images couleur sont enregistrées au format PNG RVB 24 bits ; les images de profondeur et les cartes de hauteur sont enregistrées au format PNG 16 bits, avec des valeurs de profondeur enregistrées avec une précision de 10 mm.

La profondeur non valide est définie sur 0 et l'image de profondeur est alignée avec son image couleur correspondante.

Les ensembles de données Amazon Robotics Challenge 2017 ont été publiés par The MCube Lab, Princeton Vision and Robotics en 2018, et l'éditeur principal était Andy Zeng.