Ensemble De Données De Préhension De Robot DexGraspVLA

Cet ensemble de données a été créé par l'équipe Psi-Robot en 2025. Le contexte de la recherche est basé sur la nécessité d'un taux de réussite élevé de préhension adroite dans des scènes encombrées, en particulier pour atteindre un taux de réussite de plus de 90% sous des objets invisibles, des combinaisons d'éclairage et d'arrière-plan. Les résultats de l'article connexe sont «DexGraspVLA : un cadre vision-langage-action pour une compréhension adroite généraleCe cadre utilise un modèle de langage visuel pré-entraîné comme planificateur de tâches de haut niveau et apprend une stratégie basée sur la diffusion comme contrôleur d'actions de bas niveau. Son innovation réside dans l'exploitation du modèle de base pour obtenir de fortes capacités de généralisation et dans l'utilisation de l'apprentissage par imitation basé sur la diffusion pour obtenir des actions adroites.

Il s'agit d'un petit ensemble de données contenant 51 échantillons de données de démonstration humaine, ce qui est utile pour comprendre les données et le format, et pour exécuter le code pour expérimenter le processus de formation.