Das NVIDIA Physical AI SimReady Warehouse OpenUSD-Dataset ist ein hochauflösendes 3D-Dataset, das von NVIDIA im Jahr 2025 veröffentlicht wurde. Es richtet sich an die Robotersimulation und die Forschung im Bereich der physischen KI und zielt darauf ab, realistische industrielle Lagerszenen und interaktive Objekte für Simulationsplattformen wie IsaacSim bereitzustellen.

Das Dataset umfasst 753 OpenUSD-3D-Assets, die mit NVIDIA IsaacSim-Anwendungen kompatibel sind. Die Größe des komprimierten Pakets beträgt etwa 15 GB und deckt Lagerumgebungen, greifbare Objekte sowie verschiedene Komponenten ab. Die Daten bieten umfangreiche semantische Beschriftungen (wie WikiData Q-Codes), physikalische Eigenschaften (wie Masse) und Klassifizierungsinformationen. Sie unterstützen Aufgaben wie Bildsegmentierung, Objekterkennung und Tiefenschätzung und eignen sich für Forschungsarbeiten im Bereich Robotergriff, Navigation und Szenenrekonstruktion.

Zusammensetzung des Datasets

• OpenUSD-3D-Assets: Insgesamt 753 Assets, unterteilt in drei Kategorien: Szenen (Scenario), Baugruppen (Assembly) und Requisiten (Prop). Alle Assets sind mit vorbereiteten USDPhysics-Kollisionskörpern ausgestattet und unterstützen physikalische Simulationen.
• Asset-Katalog: Enthält eine CSV-Datei (physical_ai_simready_warehouse_01.csv), die für jedes Asset detaillierte Informationen wie Vorschaubild, Name, relativen Pfad, Klassifizierung, Beschriftungen, semantische Q-Codes, Masse (kg) und Pfad zum Vorschaubild auflistet.
• Szenendateien: Stellt eine vollständige Lagerszenendatei (physical_ai_simready_warehouse_01.usd) bereit, die als Startpunkt für Simulationen dient.
• Versionsaktualisierung: Die Version 1.1.0 fügt einen speziellen Abschnitt mit physikalisch greifbaren Objekten hinzu, die für Roboter-Griff-Tests vorgesehen sind.