CHIP ist ein 6D-Pose-Estimation-Datensatz für die Robotermanipulation in realen industriellen Szenarien. Er wurde 2025 von FBK-TeV in Zusammenarbeit mit Ikerlan und Andreu World veröffentlicht. Zugehörige Veröffentlichungen umfassen… CHIP: Ein Multisensor-Datensatz zur 6D-Positionsbestimmung von Stühlen in industriellen UmgebungenZiel ist es, die Datenlücke in bestehenden Vergleichsstudien zu schließen, die sich hauptsächlich auf Haushaltsgegenstände und Laborbedingungen konzentrieren und reale industrielle Bedingungen außer Acht lassen.

Dieser Datensatz umfasst 77.811 RGB-D-Bilder von Stuhlmodellen mit sieben verschiedenen Strukturen und Materialien. Die Bilder wurden in einer realen Industrieumgebung mit einem Roboterarm und drei verschiedenen RGB-D-Sensoren aufgenommen: Intel RealSense D435, RealSense L515 und StereoLabs ZED. Die 6D-Positionsangaben für alle Stühle wurden automatisch vom Kinematiksystem des Roboters generiert, mit durchschnittlich ca. 11.115 hochpräzisen Angaben pro Stuhltyp. Der Datensatz enthält außerdem Szenen mit unterschiedlichen Verdeckungsgraden, darunter mittlere bis starke Verdeckung durch den Roboterarm und menschliche Bediener, sowie fein aufgelöste Störobjekte. Dadurch wird die Komplexität industrieller Umgebungen umfassend abgebildet.