IRS steht für Indoor Robotics Stereo, einen offenen Bilddatensatz für Robotersichtaufgaben im Innenbereich. Die Bilder enthalten Oberflächennormalen und Disparitätskarten, insgesamt 103.316 Bilder, und der Bildinhalt besteht hauptsächlich aus vier Innenszenen: Zuhause, Büro, Geschäft und Restaurant.

Der Datensatz umfasst:

• Innenaufnahmen: 31.145 Wohnbilder, 43.417 Bürobilder, 22.058 Restaurantbilder, 6.696 Ladenbilder
• Zielobjekte: Schreibtische, Stühle, Sofas, Glas, Spiegel, Betten, Nachttische, Lampen, Kleiderschränke usw.
• Helligkeit: Überbelichtet (>1.300), Dunkel (>1.700)
• Lichtverhalten: Halos (>1.700), Linsenreflexionen (>1.700), Glastransmission (>3.600), spiegelnde Reflexionen (>3.600)