TUM RGB-D-Datensatz Zur Gleichzeitigen Lokalisierung Und Kartierung

TUM RGB-D ist ein RGB-D-Datensatz, der Farb- und Tiefenbilder enthält, die vom Microsoft Kinect-Sensor entlang der Ground-Truth-Trajektorie des Sensors aufgezeichnet wurden. Die Daten wurden mit voller Bildrate (30 Hz) und Sensorauflösung (640 x 480 Pixel) aufgezeichnet. Die Ground-Truth-Trajektorien wurden durch ein hochpräzises Motion-Capture-System mit acht Hochgeschwindigkeits-Tracking-Kameras (100 Hz) erfasst.

Der Datensatz besteht aus 39 Sequenzen, die mit einem Microsoft Kinect-Sensor in verschiedenen Innenszenen aufgezeichnet wurden, darunter Testen und Debuggen, Handheld-SLAM, Roboter-SLAM, Struktur vs. Textur, dynamische Objekte, 3D-Objektrekonstruktion, Validierungsdateien und Kalibrierungsdateien, die Datensätze für verschiedene Aufgaben sind. Jede Kategorie enthält mehrere Daten und kann für Leistungstests verschiedener Aufgaben verwendet werden.