MoCapAct 是由 Microsoft Research 于 2024 年发布的用于仿真类人机器人运动控制的数据集，旨在为类人机器人运动控制研究提供预训练专家策略及其演示数据，降低从动作捕捉数据训练底层控制策略的计算成本。

该数据集包含能够在 dm_control 物理仿真环境中跟踪超过 3 小时动作捕捉数据的预训练专家智能体，以及由这些专家智能体生成的回放数据。回放数据包含本体感觉观测（proprioceptive observations）和动作（actions），涵盖站立、行走、跑步等类人运动技能，可用于模仿学习、强化学习以及高层运动行为学习等任务。

数据集组成

• all：完整的专家回放数据，分为 large 和 small 两种规模。large 数据每个片段包含 200 次回放，small 数据每个片段包含 20 次回放，数据以多个 .tar.gz 文件提供，解压后包含 HDF5 数据文件。

• sample：用于快速测试和数据读取的示例数据，包含 large.tar.gz 和 small.tar.gz，分别对应 200 次和 20 次回放。

• videos：动作捕捉视频数据，包括 full_clip_videos.tar.gz 和 snippet_videos.tar.gz，分别提供完整动作捕捉片段和用于训练专家智能体的片段视频。