HM3D 全称 Habitat-Matterport 3D，是一个交互式 3D 室内场景数据集，包含 1,000 个来自不同现实世界地点的建筑规模 3D 重建。该数据集中的每一个场景都由内部的带纹理的 3D 网格重建组成，如：多层住宅、商店和其他私人室内空间。