NuScenes는 자율주행을 위한 대규모 공공 데이터 세트입니다.nuScenes: 자율 주행을 위한 다중 모드 데이터 세트". 이 데이터 세트에는 보스턴과 싱가포르의 약 140만 개의 카메라 이미지, 39만 개의 라이더 스캔, 140만 개의 레이더 스캔, 40,000개의 키 프레임에 포함된 140만 개의 객체 경계 상자가 포함되어 있습니다.