ARKitScenes는 실내 공간을 스캔한 데이터 세트입니다. 이는 현재 널리 사용되는 깊이 센서로 캡처한 최초의 RGB-D 데이터 세트일 뿐만 아니라, 지금까지 공개된 가장 큰 규모의 실내 장면 이해 데이터 세트이기도 합니다. 이 데이터 세트에는 약 1,600개의 다양한 실내 공간에 대한 5,000개 이상의 스캔이 포함되어 있습니다. ARKitScenes에는 모바일 기기에서 수집한 원시 데이터와 처리된 데이터 외에도 고정형 레이저 스캐너를 사용하여 캡처한 고해상도 깊이 맵과 대형 가구 분류를 위한 수동으로 주석이 달린 3D 지향 경계 상자가 포함되어 있습니다.