IRS (Indoor Robotics Stereo の正式名) は、屋内ロボット ビジョン タスクに関するオープン画像データ セットです。画像には表面法線マップと視差マップが含まれており、合計 103,316 枚の画像が含まれており、画像コンテンツには主に家庭、オフィス、店舗、レストランの 4 つの屋内シーンが含まれています。 データセットには以下が含まれます。

• 屋内シーン: ホーム画像 31,145 枚、オフィス画像 43,417 枚、レストラン画像 22,058 枚、店舗画像 6,696 枚
• 対象物：机、椅子、ソファ、ガラス、鏡、ベッド、ベッドサイドテーブル、ランプ、ワードローブなど。
• 明るさ: 露出オーバー (>1,300)、暗い (>1,700)
• 照明動作: ハロー (>1,700)、レンズフラッシュ (>1,700)、ガラス透過 (>3,600)、鏡面反射 (>3,600)