TUM RGB-D 同時測位および地図構築データセット

TUM RGB-D は、Microsoft Kinect センサーによってセンサーのグラウンド トゥルースの軌跡に沿って記録されたカラー画像と深度画像を含む RGB-D データセットです。データはフル フレーム レート (30 Hz) およびセンサー解像度 (640 x 480 ピクセル) で記録されました。グラウンド トゥルースの軌道は、8 台の高速追跡カメラ (100 Hz) を備えた高精度モーション キャプチャ システムによって取得されます。

このデータ セットは、テストとデバッグ (テスト)、ハンドヘルド SLAM (ハンドヘルド SLAM)、ロボット SLAM (ロボット SLAM)、構造 vs. テクスチャ (構造 vs. テクスチャ) など、さまざまな屋内シーンで Microsoft Kinect センサーを使用して記録された 39 のシーケンスで構成されています。低テクスチャ）、Dynamic Objects（動的オブジェクト）、3D Object Reconstruction（3 次元オブジェクトの再構成）、Validation Files（検証セット）、Calibration Files（キャリブレーション ファイル）、さまざまなタスク用のいくつかのデータ セット。各カテゴリには複数のデータが含まれており、複数のタスクのパフォーマンス テストに使用できます。