IRS signifie Indoor Robotics Stereo, qui est un ensemble de données d'images ouvert pour les tâches de vision des robots en intérieur. Les images contiennent des normales de surface et des cartes de disparité, totalisant 103 316 images, et le contenu des images est principalement constitué de quatre scènes intérieures : maison, bureau, magasin et restaurant.

L'ensemble de données comprend :

• Scènes intérieures : 31 145 images de maisons, 43 417 images de bureaux, 22 058 images de restaurants, 6 696 images de magasins
• Objets ciblés : bureaux, chaises, canapés, verres, miroirs, lits, tables de chevet, lampes, armoires, etc.
• Luminosité : Surexposé (> 1 300), Sombre (> 1 700)
• Comportement d'éclairage : Bloom (> 1 700), reflet de l'objectif (> 1 700), transmission du verre (> 3 600), réflexion spéculaire (> 3 600)