MoCapAct ist ein von Microsoft Research im Jahr 2024 veröffentlichter Datensatz für die Bewegungssteuerung humanoider Roboter in der Simulation. Er zielt darauf ab, der Forschung zur Bewegungssteuerung humanoider Roboter vortrainierte Expertenstrategien sowie deren Demonstrationsdaten bereitzustellen und die Rechenkosten für das Training von Low-Level-Steuerungsstrategien aus Motion-Capture-Daten zu senken.

Der Datensatz enthält vortrainierte Experten-Agenten, die in der dm_control-Physiksimulationsumgebung über 3 Stunden Motion-Capture-Daten verfolgen können, sowie Wiedergabedaten, die von diesen Experten-Agenten erzeugt wurden. Die Wiedergabedaten umfassen propriozeptive Beobachtungen und Aktionen und decken humanoide Bewegungsfähigkeiten wie Stehen, Gehen und Laufen ab. Sie können für Imitationslernen, bestärkendes Lernen sowie das Lernen von High-Level-Bewegungsverhalten verwendet werden.

Zusammensetzung des Datensatzes

• all: Vollständige Experten-Wiedergabedaten, unterteilt in die beiden Größen large und small. Large-Daten enthalten 200 Wiedergaben pro Segment, Small-Daten 20 Wiedergaben pro Segment. Die Daten werden als mehrere .tar.gz-Dateien bereitgestellt und enthalten nach dem Entpacken HDF5-Datendateien.

• sample: Beispieldaten für schnelle Tests und Datenauslesung, bestehend aus large.tar.gz und small.tar.gz, entsprechend 200 bzw. 20 Wiedergaben.

• videos: Motion-Capture-Videodaten, einschließlich full_clip_videos.tar.gz und snippet_videos.tar.gz, die vollständige Motion-Capture-Clips bzw. Clips für das Training der Experten-Agenten bereitstellen.