GraspGen: Scaling Sim2Real Grasping ist ein von NVIDIA im Jahr 2025 veröffentlichter großflächiger Simulations-Greifdatensatz. Der Datensatz enthält über 57 Millionen Greifdaten, die auf der Grundlage von 8.515 Objekten aus dem Objaverse XL (LVIS)-Datensatz generiert wurden und speziell für den Franka Panda, den Robotiq-2f-140-Industriegreifer und einen Einzelpunkt-Sauggreifer (30 mm Radius) entwickelt wurden. Ziel ist es, durch großflächige Simulationsdaten die Übertragbarkeit von Roboter-Greiffähigkeiten von der Simulation auf die reale Welt zu verbessern.

Der Datensatz verwendet das WebDataset-Format und umfasst insgesamt über 57 Millionen simulierte Greifdaten, die drei verschiedene Typen von Roboter-Greifern abdecken und für Forschung in Bereichen wie Robotergreifen, Simulation-zu-Realität-Transfer (Sim2Real) und Roboterlernen geeignet sind.

Datensatzzusammensetzung

• franka: Greifdaten für den Franka Panda-Greifer.
• robotiq2f140: Greifdaten für den Robotiq-2f-140-Industriegreifer.
• suction: Greifdaten für den Einzelpunkt-Sauggreifer.